时间：2024-07-09 05:00:48
内容一：
1）APM有多个mavlink通道，每个通道有相应的GCS_Mavlink类。具体实现在GCS_Common.cpp中（见下图），每个chan就是一个GCS_Mavlink类。
2）APM的debug方法大多比较麻烦，有用can信号分析仪的，有用串口打印的，后面发现了一种简单的辅助判断的方法，直接使用APM自定义的文件系统，保存文件和写入文件内容，在飞控的SD卡中可以查看。不过目前只能创建文件，内容写入无效，还没弄清楚原因。
内容二：
1.根据串口通信，通过mavlink拓展的协议进行一些数据的交互；
2.收包，包格式的检测，线程解析数据，传到主窗口实时更新；
3.主窗口接收到新的数据就传到折线图上 实时显示；
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